北京故宫的缔造始于一幅名为"八臂哪吒图"的设计图。据传，永乐帝派遣刘伯温和姚广孝两人前往北京筹划宫殿的设计。十天后，他们同时呈上各自绘制的设计图，结果令他们哈哈大笑：两张图都是八臂哪吒图！刘伯温在朱棣决定迁都北京时已经去世28年，他不可能亲自参与北京城池和皇宫的设计。但这个传说并非毫无根据。
北京故宫建于明朝永乐十八年（1420年）。在此之前，明朝已经建立了52年，都城设在南京。南京皇宫是朱元璋时期建造的，后来成为朱棣在北京建造城池和宫殿时的参考对象。
朱元璋在筹备吴王宫殿时，委托刘基（刘伯温）进行地理卜测。这里有一个传说。吴王宫殿的正殿基址选定后，洪武帝觉得前方地势略显狭窄，于是稍微移动了桩橛，并问刘基：“这样可以了吗？”刘基无可奈何地笑了笑，回答道：“也好，只是不免迁都。”城墙修建完成后，刘基陪同朱元璋巡视，朱元璋看到工程坚固，非常高兴地说：“这面墙谁能越过呢？”刘基随口答道：“除非燕子飞过。”（《九朝谈纂》卷一，引《冶城客论》）结果，刘基的一句玩笑话成为现实，没过多年，燕王朱棣攻破京师南京，再次将都城迁至北京。
在吴王宫殿中，比如乾清宫和坤宁宫的宫名至今沿用，四个宫门的名称也沿袭至今。
初建中都宫殿时，朱元璋原计划在凤阳建造，恰逢刘基的妻子去世，于是他请假回乡。刘基在离开前上奏道：“凤阳虽然是帝都的地方，但并非适宜建都之地。”果然，中都的建设中途停滞不前。
后来，朱元璋以自己的家乡临濠（濠州于1367年改为临濠府，今天的安徽省滁州市凤阳县）作为中都的位置，在建造明中都的宫殿时参考了吴王宫殿、宋都汴梁和元大都的经验。
明永乐帝朱棣在修建北京城池和宫殿时，再次以南京宫殿和中都宫殿为参考。北京故宫的宫殿布局基本上是按照中都宫殿的布局规划而建造的。
故宫建筑的历史可以追溯到刘基为朱元璋建造的吴王宫殿，以及后来的明中都和明南京宫殿。这些都成为北京故宫的模板。
